On mar, 2012-01-10 at 15:25 +0000, Francesca Sca wrote: > > >Ah, ok, mi sembrava! > >in questo caso si, c'è un errore nella cinematica, probabilmente una > >stupidaggine. Però siccome non ho mai fatto cinematiche diverse da > >tetrapodi,tripodi e bipodi, ti consiglio di postare il file .c e > >chiedere ai più esperti. > >Ciao, Davide. > > >cmq dai un'occhiata al file arm_inversa.hal alla riga 5 e vedi cosa > c'è.. > > Nemmeno io sono tanto esperta e sto cercando a piccoli passi di scrivere la > cinematica del mio robot. Nel file che ho compilato ho scritto la classica > cinematica dei manipolatori antropomorfi non considerando il polso sferico e > mettendo ovviamente le dimensioni del mio robot. Per i gradi di libertà del > polso volevo fare in modo che fossero pilotati da una cinematica triviale. In > pratica ho fatto un mix di trivkins e pumakins. Però evidentemente sbaglio > qualcosa.... > Comunque alla riga 5 di arm_inversa.hal c'è ovviamente 'loadrt armkins'....... > ------------------------------------------------------------------------------ ok, penso che conviene postare il tuo file di cinematica e richiedere in inglese. ad occhio e croce cmq immagino che il polso è legato alla cinematica del braccio, per cui non puoi calcolarlo con le trivkins. ma non ne sono pratico. Metti il file così gli esperti potranno darci un'occhiata.
------------------------------------------------------------------------------ Write once. Port to many. Get the SDK and tools to simplify cross-platform app development. Create new or port existing apps to sell to consumers worldwide. Explore the Intel AppUpSM program developer opportunity. appdeveloper.intel.com/join http://p.sf.net/sfu/intel-appdev _______________________________________________ Emc-users mailing list [email protected] https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users
