voce precisa instalar o cups que provavelmente ja deve estar instalado e depois 
instalar o cups-pdf

sudo apt-get install cups-pdf e depois configurar a impressora cups-pdf


se der algum erro copie e cole o terminal para que possa ajudar

> From: [email protected]
> To: [email protected]
> Date: Thu, 10 Apr 2014 02:03:37 +0300
> Subject: Re: [Ubuntu-BR] Imprimir arquivos PDFpara Ubunto ( Programa R e 
> Compilador C)
> 
> 
> Vitor,
> Dei o comando e respondeu " E: Operação cups-pdf inválida" pode indicar o que 
> fiz de errado?
> grato,
> Maurício
> > From: [email protected]
> > To: [email protected]
> > Date: Mon, 7 Apr 2014 22:28:20 -0300
> > Subject: Re: [Ubuntu-BR] Imprimir arquivos PDFpara Ubunto ( Programa R e 
> > Compilador C)
> > 
> > vitor@vitor-G41T-M7:/usr/src/linux-3.13.9$ sudo apt-cache search 
> > cups-pdf[sudo] password for vitor: cups-pdf - PDF writer backend for 
> > CUPSvitor@vitor-G41T-M7:/usr/src/linux-3.13.9$ 
> > 
> > > From: [email protected]
> > > To: [email protected]
> > > Date: Tue, 8 Apr 2014 03:45:28 +0300
> > > Subject: Re: [Ubuntu-BR] Imprimir arquivos PDFpara Ubunto ( Programa R e 
> > > Compilador C)
> > > 
> > > Vitor,
> > > Obrigado, mas não achei o cups pdf.grato,
> > > maurício
> > > 
> > > > From: [email protected]
> > > > To: [email protected]
> > > > Date: Sun, 6 Apr 2014 20:11:36 -0300
> > > > Subject: Re: [Ubuntu-BR] Imprimir arquivos PDFpara Ubunto ( Programa R 
> > > > e Compilador C)
> > > > 
> > > > tente o cups pdf
> > > > 
> > > > > From: [email protected]
> > > > > To: [email protected]
> > > > > Date: Sun, 6 Apr 2014 19:48:19 +0300
> > > > > Subject: Re: [Ubuntu-BR] Imprimir arquivos PDFpara Ubunto ( Programa 
> > > > > R e      Compilador C)
> > > > > 
> > > > > Senhores,
> > > > > Inicialmente peço desculpas por não escrever antes. As dúvidas que 
> > > > > tinha sobre o  R e o C foram sanadas, como devem saber o R busco com 
> > > > > CRAN, e assim posso instalar. Quanto ao C, posso escrever o programa 
> > > > > usando o EMACS23 para montar o programa e compilo com o gcc. O MAN do 
> > > > > linux ajuda. Assim man gcc tem algumas dicas.
> > > > > Bem quanto ao novo programa, tentei instalar o Xpdf que entra e sai, 
> > > > > daí tentei o epdffviewer que também não funciona. O curioso é que 
> > > > > antes eu conseguia imprimir arquivos pdf.
> > > > > grato,
> > > > > Maurício                                                              
> > > > >                   
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